- 首先要明白开环系统和闭环系统，前四讲围绕机器人定量和定性分析展开，但都是原系统，没有加入软硬件设计。对原系统分析为了更好理解系统并进行控制，进一步扩展到本节，极点配置就是典型的反馈控制结构设计。 如果系统性能不能满足要求，就需要依据需求设计控制器，本节主要分为如下五个部分： 先简单解释一下什么是极点配置，然后举一些硬件和软件配置的案例，接着说明极点配置与系统稳定的... 首先要明白开环系统和闭环系统，前四讲围绕机器人定量和定性分析展开，但都是原系统，没有加入软硬件设计。对原系统分析为了更好理解系统并进行控制，进一步扩展到本节，极点配置就是典型的反馈控制结构设计。 如果系统性能不能满足要求，就需要依据需求设计控制器，本节主要分为如下五个部分： 先简单解释一下什么是极点配置，然后举一些硬件和软件配置的案例，接着说明极点配置与系统稳定的...
- 之前大部分案例，每输入一条指令就需要新开一个窗口，如何开启大工程…… launch 目标 创建启动文件以运行复杂的 ROS 2 系统。简单的launch，功能强大细节知识点后续介绍。 基础知识 在到目前为止的教程中，一直需要给运行的每个新节点打开新终端。 随着创建具有越来越多同时运行的节点的更复杂的系统，打开终端和重新输入配置细节变得乏味。 启动文件允许同时启动和配... 之前大部分案例，每输入一条指令就需要新开一个窗口，如何开启大工程…… launch 目标 创建启动文件以运行复杂的 ROS 2 系统。简单的launch，功能强大细节知识点后续介绍。 基础知识 在到目前为止的教程中，一直需要给运行的每个新节点打开新终端。 随着创建具有越来越多同时运行的节点的更复杂的系统，打开终端和重新输入配置细节变得乏味。 启动文件允许同时启动和配...
- 这是现代控制理论番外篇的第一篇：主要围绕机器人系统的状态空间模型展开介绍。 建立机器人系统的数学模型是使用计算机控制机器人的第一步。主要分为如下五个部分： 为了使内容尽可能形象，这里不介绍具体推导过程，以定性描述为主，计算和仿真等全部交给matlab和ROS。 课本中大量的示例围绕电路系统的状态空间模型，各种标准型，传递函数等，如何从这些知识平滑过渡到机器人... 这是现代控制理论番外篇的第一篇：主要围绕机器人系统的状态空间模型展开介绍。 建立机器人系统的数学模型是使用计算机控制机器人的第一步。主要分为如下五个部分： 为了使内容尽可能形象，这里不介绍具体推导过程，以定性描述为主，计算和仿真等全部交给matlab和ROS。 课本中大量的示例围绕电路系统的状态空间模型，各种标准型，传递函数等，如何从这些知识平滑过渡到机器人...
- 现有大部分资料都是使用cartographer先进行环境地图构建，然后保存地图后，再使用其导航。故学生有如下提问： 这个问题本身非常有价值！ 只能试探性给出一些建议，未必准确。 当然也可以多机器人同时环境探索并实现地图构建！ https://zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/76850690 简要说明一下： ... 现有大部分资料都是使用cartographer先进行环境地图构建，然后保存地图后，再使用其导航。故学生有如下提问： 这个问题本身非常有价值！ 只能试探性给出一些建议，未必准确。 当然也可以多机器人同时环境探索并实现地图构建！ https://zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/76850690 简要说明一下： ...
- 这是ROS2中比服务更为复杂的基础模块。 白话一下：一个行动，可以时刻汇报进展，无法完成时可以变更或者取消，完成后会告知 Mission completed! 具体应用案例，如导航行为树 这个后续细说，现在先从简单的入手吧。 >>>>>>>>>>>>>>>>>&... 这是ROS2中比服务更为复杂的基础模块。 白话一下：一个行动，可以时刻汇报进展，无法完成时可以变更或者取消，完成后会告知 Mission completed! 具体应用案例，如导航行为树 这个后续细说，现在先从简单的入手吧。 >>>>>>>>>>>>>>>>>&...
- 之前，不管是二维平台，还是三维平台，都是用键盘遥控，对于turtlebot3机器人装配了激光传感器，可以测量周围360度障碍物的距离，这就非常方便使用其进行避开障碍物的自主行驶。 这里的自主行使是最基础的功能即在环境中避开障碍物在空旷处随机行驶。 机器人选择： export TURTLEBOT3_MODEL=burgerexport TURTLEBOT3_... 之前，不管是二维平台，还是三维平台，都是用键盘遥控，对于turtlebot3机器人装配了激光传感器，可以测量周围360度障碍物的距离，这就非常方便使用其进行避开障碍物的自主行驶。 这里的自主行使是最基础的功能即在环境中避开障碍物在空旷处随机行驶。 机器人选择： export TURTLEBOT3_MODEL=burgerexport TURTLEBOT3_...
- 上一节的主题，适用于机器人的传感器数据传输，通信一般为单项，定义某个节点发送或者接受。 日常还有一类常见的应用比如，A：今天天气怎么样，B：今天温度20度，有小雨。 有求有答，节点分为服务器端和客户端，基础补充参考如下链接： ROS 2服务-services- 背景知识 服务是ROS图中节点通信的另一种方法。 服务基于调用响应模型，而不是主题的发布者-订阅者模型... 上一节的主题，适用于机器人的传感器数据传输，通信一般为单项，定义某个节点发送或者接受。 日常还有一类常见的应用比如，A：今天天气怎么样，B：今天温度20度，有小雨。 有求有答，节点分为服务器端和客户端，基础补充参考如下链接： ROS 2服务-services- 背景知识 服务是ROS图中节点通信的另一种方法。 服务基于调用响应模型，而不是主题的发布者-订阅者模型...
- 如果不想使用ROS或者ROS版本安装太多占用了C盘太多空间怎么办？ 果断卸载啊！！！怎么卸载？ 找到这个文件夹直接删除吗？ 千万忍住！！！请不要这么粗暴！！！ 打开“添加或删除程序”吧 找到对应版本ROS，点击删除即可！ 会弹出如下对话框： 点击“是(Y)”，一小会就完成了，C盘空间又多了一些，删除旧版ROS或者不常用版本吧，推荐学习最新版，很棒... 如果不想使用ROS或者ROS版本安装太多占用了C盘太多空间怎么办？ 果断卸载啊！！！怎么卸载？ 找到这个文件夹直接删除吗？ 千万忍住！！！请不要这么粗暴！！！ 打开“添加或删除程序”吧 找到对应版本ROS，点击删除即可！ 会弹出如下对话框： 点击“是(Y)”，一小会就完成了，C盘空间又多了一些，删除旧版ROS或者不常用版本吧，推荐学习最新版，很棒...
- 在网络上，沟通交流的方式主要有文字、图片和视频。对于专业人士，通常是公式和代码。 在表述一个数学或物理规律所用字节或占用空间由小到大： 公式文字图片视频 理解难度由简单到困难，如下： 视频图片文字公式 果然，鱼与熊掌不可兼得。 旅程开启 那么如何构建一个简单的局域网聊天工具呢？ 这里只给出最简陋版本的。 复习一下节点： ros2 node list 猜一下... 在网络上，沟通交流的方式主要有文字、图片和视频。对于专业人士，通常是公式和代码。 在表述一个数学或物理规律所用字节或占用空间由小到大： 公式文字图片视频 理解难度由简单到困难，如下： 视频图片文字公式 果然，鱼与熊掌不可兼得。 旅程开启 那么如何构建一个简单的局域网聊天工具呢？ 这里只给出最简陋版本的。 复习一下节点： ros2 node list 猜一下...
- 机器人操作系统功能包可以使用如下两种方式使用： sudo apt install xxxcolcon build xxx 第一种是打包的安装文件，第二种是源代码编译。 如何自己编写功能包后续细说，本节介绍如何使用github下载的功能包源码编译使用。 先上一个思考题： 模型之简 模型之细 代码也是类似，有极简风，也有全家福。 现在很多APP界面很精... 机器人操作系统功能包可以使用如下两种方式使用： sudo apt install xxxcolcon build xxx 第一种是打包的安装文件，第二种是源代码编译。 如何自己编写功能包后续细说，本节介绍如何使用github下载的功能包源码编译使用。 先上一个思考题： 模型之简 模型之细 代码也是类似，有极简风，也有全家福。 现在很多APP界面很精...
- “每个人都是井底之蛙，困在自己和熟知的环境中，并以此形成的思维模式观察世界”。 机器人这个行业到底如何？我肯定是不知道的，但是也没人能知道，为何？ 谎言有故意为之，出于商业利益等，也有刻意为之，利用人性弱点和价格补贴构建美好假象，还有信息不对称或者不辨真假的无心之言。 推荐一篇回答：www.zhihu.com/question/375991655。 由于... “每个人都是井底之蛙，困在自己和熟知的环境中，并以此形成的思维模式观察世界”。 机器人这个行业到底如何？我肯定是不知道的，但是也没人能知道，为何？ 谎言有故意为之，出于商业利益等，也有刻意为之，利用人性弱点和价格补贴构建美好假象，还有信息不对称或者不辨真假的无心之言。 推荐一篇回答：www.zhihu.com/question/375991655。 由于...
- 新版内容适用于Windows+Linux，其实大部分机器人和人工智能爱好者还是经常用win平台，机器人操作系统ROS已经完美无缝全兼容win平台，现在CoppeliaSim也加入这一阵营之中，相关趣味案例后续更新。 Webots+ROS2+Windows教程可以参考如下博文： https://zhangrelay.blog.csdn.net/article/details... 新版内容适用于Windows+Linux，其实大部分机器人和人工智能爱好者还是经常用win平台，机器人操作系统ROS已经完美无缝全兼容win平台，现在CoppeliaSim也加入这一阵营之中，相关趣味案例后续更新。 Webots+ROS2+Windows教程可以参考如下博文： https://zhangrelay.blog.csdn.net/article/details...
- 如何选择一款合适的工具入门机器人编程，相信经过前面19节，会有一个模糊的概念。 比如需要一定的编程基础如： C++Python 机器人学的相关知识，哇哦，这好像不是一个零基础就能轻松上手的内容，事实也是如此。 如何选择机器人操作系统版本呢？ 如果要使用ROS1，选择noetic，但是如果使用ROS2，foxy和galactic选哪一个呢？ 理论上选还没有发布的H... 如何选择一款合适的工具入门机器人编程，相信经过前面19节，会有一个模糊的概念。 比如需要一定的编程基础如： C++Python 机器人学的相关知识，哇哦，这好像不是一个零基础就能轻松上手的内容，事实也是如此。 如何选择机器人操作系统版本呢？ 如果要使用ROS1，选择noetic，但是如果使用ROS2，foxy和galactic选哪一个呢？ 理论上选还没有发布的H...
- 在学习这一节前，需简要复习一下前面3节内容： 消息发布 ~ 机器人编程趣味实践02-程序（Hello World）服务调用 ~ 机器人编程趣味实践03-运算（+ - × ÷）行动执行 ~ 机器人编程趣味实践04-逻辑判断（if） 这3节，基本都是在终端看到交互形式，输出字符（1），运算结果（2）或斐波那契数列（3）。 本节开启图形化之旅，这种人机交互模式更容易被接受和使... 在学习这一节前，需简要复习一下前面3节内容： 消息发布 ~ 机器人编程趣味实践02-程序（Hello World）服务调用 ~ 机器人编程趣味实践03-运算（+ - × ÷）行动执行 ~ 机器人编程趣味实践04-逻辑判断（if） 这3节，基本都是在终端看到交互形式，输出字符（1），运算结果（2）或斐波那契数列（3）。 本节开启图形化之旅，这种人机交互模式更容易被接受和使...
- 一直收到关于win10的ros1和ros2安装不成功的求助，统一回答。 更新离线安装包，直接下载双击安装，如果遇到问题，把库补全。 链接：https://share.weiyun.com/grxzCSVa 密码：xvh5v7 下载链接： ROS1Melodic：https://download.csdn.net/download/ZhangRelay/14021107... 一直收到关于win10的ros1和ros2安装不成功的求助，统一回答。 更新离线安装包，直接下载双击安装，如果遇到问题，把库补全。 链接：https://share.weiyun.com/grxzCSVa 密码：xvh5v7 下载链接： ROS1Melodic：https://download.csdn.net/download/ZhangRelay/14021107...
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