- ROS专题----nodelet简明笔记 ------ 此页面包含使用nodelet的教程。强烈建议您已经回顾了pluginlib教程做这些教程了。 运行节点这将显示如何在系统中运行节点。将节点移植到节点 来自使用nodelet的其他包/堆栈的教程： Kobuki控制器教程：为Kobuki编写您自己的基于节点的控制器 ------ $ roslaunch nod... ROS专题----nodelet简明笔记 ------ 此页面包含使用nodelet的教程。强烈建议您已经回顾了pluginlib教程做这些教程了。 运行节点这将显示如何在系统中运行节点。将节点移植到节点 来自使用nodelet的其他包/堆栈的教程： Kobuki控制器教程：为Kobuki编写您自己的基于节点的控制器 ------ $ roslaunch nod...
- 这是小实验还是接着上个小实验的：超声波测距小实验（一） 数码管显示回响信号脉冲宽度 先说说实验的要求： 超声波测距回响脉宽计数之均值滤波处理，每100ms产生1个超声波测距模块所需的10us高脉冲激励（超声波测距模块的触发信号），并用数码管以16进制数据显示经过滤波处理的回响信号的高脉冲计数值（以10us为单位）。 如下为功能框图： 滤波算法与实现： ... 这是小实验还是接着上个小实验的：超声波测距小实验（一） 数码管显示回响信号脉冲宽度 先说说实验的要求： 超声波测距回响脉宽计数之均值滤波处理，每100ms产生1个超声波测距模块所需的10us高脉冲激励（超声波测距模块的触发信号），并用数码管以16进制数据显示经过滤波处理的回响信号的高脉冲计数值（以10us为单位）。 如下为功能框图： 滤波算法与实现： ...
- 如何快速学会单片机编程并应用？ 先上一些参考资料，主要来源知乎： 1 -怎样学会单片机？- 2 -arduino、arm、树莓派、单片机四者有什么不同？- 3 -单片机可以替代PLC么？- 4 -单片机有没有必要用汇编讲？- 5 -相关课程- 单片机和C语言，是自动化（机器人）学科重要的基础内容。 如果对机器人感兴趣，可参考机器人工程师学习计划。 课程学习动机~Why？为什么... 如何快速学会单片机编程并应用？ 先上一些参考资料，主要来源知乎： 1 -怎样学会单片机？- 2 -arduino、arm、树莓派、单片机四者有什么不同？- 3 -单片机可以替代PLC么？- 4 -单片机有没有必要用汇编讲？- 5 -相关课程- 单片机和C语言，是自动化（机器人）学科重要的基础内容。 如果对机器人感兴趣，可参考机器人工程师学习计划。 课程学习动机~Why？为什么...
- 以ADC0809为例，设计一个ADC采样控制电路，采用有限状态机的方式。 传统的ADC采样控制的方法是用单片机控制，单片机控制ADC采样具有编程简单，控制灵活的优点，但是采样速度慢，CPU控制的低速极大地限制了ADC器件告诉性能的发挥，在高速ADC控制中，目前基本上都是使用可编程逻辑器件来完成。 下面是ADC0809的内部电路图： 引脚图： 引脚功能： ... 以ADC0809为例，设计一个ADC采样控制电路，采用有限状态机的方式。 传统的ADC采样控制的方法是用单片机控制，单片机控制ADC采样具有编程简单，控制灵活的优点，但是采样速度慢，CPU控制的低速极大地限制了ADC器件告诉性能的发挥，在高速ADC控制中，目前基本上都是使用可编程逻辑器件来完成。 下面是ADC0809的内部电路图： 引脚图： 引脚功能： ...
- 原文链接：上拉电阻和下拉电阻的作用 下拉就是接地，上拉就相当于升压，提高驱动能力或者稳定性。 上拉电阻是用来解决总线驱动能力不足时提供电流的问题的。一般说法是上拉增大电流，下拉电阻是用来吸收电流（抵抗干扰）。 上拉是将电压拉高，下拉是将电压拉低，主要用在三极管或场管的控制极的电位，因为只有满足电压差才会工作。 上拉电阻： 下拉电阻： 总之： 2者共同的... 原文链接：上拉电阻和下拉电阻的作用 下拉就是接地，上拉就相当于升压，提高驱动能力或者稳定性。 上拉电阻是用来解决总线驱动能力不足时提供电流的问题的。一般说法是上拉增大电流，下拉电阻是用来吸收电流（抵抗干扰）。 上拉是将电压拉高，下拉是将电压拉低，主要用在三极管或场管的控制极的电位，因为只有满足电压差才会工作。 上拉电阻： 下拉电阻： 总之： 2者共同的...
- FPGA内部时序单元到输出端口的路径也需要约束其output delay，如图1所示框图。 图1 约束output delay的命令是set_output_delay，具体的参数如下： set_output_delay –clock reference_clock –min... FPGA内部时序单元到输出端口的路径也需要约束其output delay，如图1所示框图。 图1 约束output delay的命令是set_output_delay，具体的参数如下： set_output_delay –clock reference_clock –min...
- 超声波测距原理： 超声波测距原理是在超声波发射装置发出超声波，它的根据是接收器接到超声波时的时间差，与雷达测距原理相似。 超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即停止计时。 （超声波在空气中的传播速度为340m/s，根据计时器记录的时间t（秒），就可以计算出发射点距障碍物的距离... 超声波测距原理： 超声波测距原理是在超声波发射装置发出超声波，它的根据是接收器接到超声波时的时间差，与雷达测距原理相似。 超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即停止计时。 （超声波在空气中的传播速度为340m/s，根据计时器记录的时间t（秒），就可以计算出发射点距障碍物的距离...
- 有时候会有这样的需求，就是之前在ISE上的工程，现在需要用Vivado来操作，这样其中的一部分工作就是将ISE上的时序约束文件UCF转换为XDC文件。 如下图1所示为UCF与SDC的约束命令比较，可以发现常用的命令都能对应上。 （图1） 下面简单举例说明： Clock Period： UCF ： NET "clka" TNM_NET = "clka"; TI... 有时候会有这样的需求，就是之前在ISE上的工程，现在需要用Vivado来操作，这样其中的一部分工作就是将ISE上的时序约束文件UCF转换为XDC文件。 如下图1所示为UCF与SDC的约束命令比较，可以发现常用的命令都能对应上。 （图1） 下面简单举例说明： Clock Period： UCF ： NET "clka" TNM_NET = "clka"; TI...
- 上篇博文：测了回响脉冲的宽度为多少个10us，这篇博文要算出距离，且用数码管显示距离的十进制结果。 功能框图如下： 、 距离计算： 还是先给出程序之后在简单解释吧。 顶层模块： ///工程硬件平台： Xilinx Spartan 6 FPGA///每100ms产生1个超声波测距模块所需的10us高脉冲激励，并用数码管以10进制数据显示最... 上篇博文：测了回响脉冲的宽度为多少个10us，这篇博文要算出距离，且用数码管显示距离的十进制结果。 功能框图如下： 、 距离计算： 还是先给出程序之后在简单解释吧。 顶层模块： ///工程硬件平台： Xilinx Spartan 6 FPGA///每100ms产生1个超声波测距模块所需的10us高脉冲激励，并用数码管以10进制数据显示最...
- 时钟频率（又译：时钟频率速度，英语：clock rate），是指同步电路中时钟的基础频率，它以“若干次周期每秒”来度量，量度单位采用SI单位赫兹（Hz）。它是评定CPU性能的重要指标。一般来说主频数字值越大越好。外频，是CPU外部的工作频率，是由主板提供的基准时钟频率。FSB频率，是连接CPU和主板芯片组中的北桥芯片的前端总线（Front Side Bus）上的数据传输频率。... 时钟频率（又译：时钟频率速度，英语：clock rate），是指同步电路中时钟的基础频率，它以“若干次周期每秒”来度量，量度单位采用SI单位赫兹（Hz）。它是评定CPU性能的重要指标。一般来说主频数字值越大越好。外频，是CPU外部的工作频率，是由主板提供的基准时钟频率。FSB频率，是连接CPU和主板芯片组中的北桥芯片的前端总线（Front Side Bus）上的数据传输频率。...
- 目录 （1）什么情况下，时钟应该“上树”？ （2）如何选择时钟树？ （3）时钟信号如何“上树”？ （4）被“拉下树”的时钟信号 上篇博文：时钟域问题简介，介绍了时钟域的相关知识，形象的说就是时钟信号的“势力”范围，它通过时钟树的形式实现。 时钟树不仅可以做到高扇出，还可以做到让时钟信号到达各个触发器的时刻尽可能一致，也即保证时钟信号到达时钟域内... 目录 （1）什么情况下，时钟应该“上树”？ （2）如何选择时钟树？ （3）时钟信号如何“上树”？ （4）被“拉下树”的时钟信号 上篇博文：时钟域问题简介，介绍了时钟域的相关知识，形象的说就是时钟信号的“势力”范围，它通过时钟树的形式实现。 时钟树不仅可以做到高扇出，还可以做到让时钟信号到达各个触发器的时刻尽可能一致，也即保证时钟信号到达时钟域内...
- 记录一个小实验吧，实验的目的是仅仅是塞塞牙缝而已，没其他意思，很简单。 功能：拨码开关控制led灯工作与否，拨码开关为on，led灯工作，否则不工作；导航按键up和down，也就是独立按键而已，控制led等流动方向。当按下导航开关up时，led灯从高到低流动，按下down时，led灯从低到高流动。 分析：拨码开关没啥说的，很简单，拨码开关为on，也就是为低电平时，用一个使... 记录一个小实验吧，实验的目的是仅仅是塞塞牙缝而已，没其他意思，很简单。 功能：拨码开关控制led灯工作与否，拨码开关为on，led灯工作，否则不工作；导航按键up和down，也就是独立按键而已，控制led等流动方向。当按下导航开关up时，led灯从高到低流动，按下down时，led灯从低到高流动。 分析：拨码开关没啥说的，很简单，拨码开关为on，也就是为低电平时，用一个使...
- 目录 BUFG IBUF IBUFDS BUFGMUX BUFH BUFIO BUFR BUFMRCE 内容参考自： Vivado Design Suite 7 Series FPGA and Zynq-7000 All Programmable SoC Libraries Guide UG953 (v2017.2) August 10, 2017 ... 目录 BUFG IBUF IBUFDS BUFGMUX BUFH BUFIO BUFR BUFMRCE 内容参考自： Vivado Design Suite 7 Series FPGA and Zynq-7000 All Programmable SoC Libraries Guide UG953 (v2017.2) August 10, 2017 ...
- Xilinx 的数据手册UG895提供了一些系统级设计的方法，写得很详细，详细到得不到重要的消息（我菜）。 Tcl命令在工程模式下以及非工程模式下有一些差异，具体什么差异，这里暂时不说，后面我想应该会有一篇博文专门讲解。（我懂了的话会有，我相信会有。） 这里寻求一种方法来学习Vivado的工程模式下如何掌握Tcl命令（工程模式下的Tcl命令）。那就是通过vivado.jo... Xilinx 的数据手册UG895提供了一些系统级设计的方法，写得很详细，详细到得不到重要的消息（我菜）。 Tcl命令在工程模式下以及非工程模式下有一些差异，具体什么差异，这里暂时不说，后面我想应该会有一篇博文专门讲解。（我懂了的话会有，我相信会有。） 这里寻求一种方法来学习Vivado的工程模式下如何掌握Tcl命令（工程模式下的Tcl命令）。那就是通过vivado.jo...
- 2019/01/08，第一个判断是否有按键按下的操作好像有问题，有空在修改！ 红色为修改部分： 问题描述： 当三个独立按键的某一个被按下后，相应的LED被点亮；再次按下后，LED熄灭，按键控制LED亮灭 下面是LED灯的原理图： 可见，LED是低电平亮，高电平灭。 事实上，控制LED等的亮灭很简单，不是问题，对应的代码段如下： reg d1;reg d2;... 2019/01/08，第一个判断是否有按键按下的操作好像有问题，有空在修改！ 红色为修改部分： 问题描述： 当三个独立按键的某一个被按下后，相应的LED被点亮；再次按下后，LED熄灭，按键控制LED亮灭 下面是LED灯的原理图： 可见，LED是低电平亮，高电平灭。 事实上，控制LED等的亮灭很简单，不是问题，对应的代码段如下： reg d1;reg d2;...
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