- meta-package：元功能包（或综合功能包）为一系列功能包的组合。 Navigation 2 是一个元功能包，它使移动平台能够到达预定目标。 加载、服务和存储地图 ([nav2_map_server])在地图上定位机器人 ([nav2_amcl])围绕障碍物规划从 A 到 B 的路径（[nav2_planner]）控制机器人... meta-package：元功能包（或综合功能包）为一系列功能包的组合。 Navigation 2 是一个元功能包，它使移动平台能够到达预定目标。 加载、服务和存储地图 ([nav2_map_server])在地图上定位机器人 ([nav2_amcl])围绕障碍物规划从 A 到 B 的路径（[nav2_planner]）控制机器人...
- 上一节，主要介绍导航功能包Nav2的规划部分，本节为控制部分： 控制器概述 Controller 注意黄色部分，具体看下图。 插件 Plugins 控制器过程检查目标检查 控制器服务器 Controller Server [nav2_contro... 上一节，主要介绍导航功能包Nav2的规划部分，本节为控制部分： 控制器概述 Controller 注意黄色部分，具体看下图。 插件 Plugins 控制器过程检查目标检查 控制器服务器 Controller Server [nav2_contro...
- 从Dashing开始正式开课，到现在用Foxy进行教学。博客零散，现在汇总一下，今后不再以ROS2为主进行博客更新（适用于应用型本科的课程建设理论和实践部分已经全部完成）改为具体应用领域为主（服务机器人主题/自动驾驶主题/人工智能主体/多机器人主题等）。 最新版课程总结（博客教程与学校课程并不一致，差异化更新）： ROS2机器人实... 从Dashing开始正式开课，到现在用Foxy进行教学。博客零散，现在汇总一下，今后不再以ROS2为主进行博客更新（适用于应用型本科的课程建设理论和实践部分已经全部完成）改为具体应用领域为主（服务机器人主题/自动驾驶主题/人工智能主体/多机器人主题等）。 最新版课程总结（博客教程与学校课程并不一致，差异化更新）： ROS2机器人实...
- 本节简要介绍机器人导航常接触的概念。 ROS2 第二代机器人操作系统，是Nav2的核心中间件，不熟悉可以参考博客关于ROS2的课程。 ROS2极简总结系列基础概念1基础概念2 行动服务器 导航是长期任务，必然采用行动，一次行动可以取消，中途要汇报进展，和人类完成行动概念是相似的。在 ROS 2中定义.action以及请求和结果类... 本节简要介绍机器人导航常接触的概念。 ROS2 第二代机器人操作系统，是Nav2的核心中间件，不熟悉可以参考博客关于ROS2的课程。 ROS2极简总结系列基础概念1基础概念2 行动服务器 导航是长期任务，必然采用行动，一次行动可以取消，中途要汇报进展，和人类完成行动概念是相似的。在 ROS 2中定义.action以及请求和结果类...
- 本节主要介绍导航所涉及的基础概念和一些相关内容。 参考：Navigation using ROS 2 - Introduction 机器人在环境中运动方向的路径规划要回答三个问题： 我在哪？（Localization）我要去哪里？（Goal）我怎么走？（PathPlan） 如果要细分问题更多，就以此为基础吧。看如下： Gazebo ... 本节主要介绍导航所涉及的基础概念和一些相关内容。 参考：Navigation using ROS 2 - Introduction 机器人在环境中运动方向的路径规划要回答三个问题： 我在哪？（Localization）我要去哪里？（Goal）我怎么走？（PathPlan） 如果要细分问题更多，就以此为基础吧。看如下： Gazebo ...
- 题目描述 在二维平面上，有一个机器人从原点 (0, 0) 开始。给出它的移动顺序，判断这个机器人在完成移动后是否在 (0, 0) 处结束。 移动顺序由字符串表示。字符 move[i] 表示其第 i 次移动。机器人的有效动作有 R（右），L（左），U（上）和 D（下）。如果机器人在完成所有动作后返回原点，则返回 true。否则，返回 false。 注意：机器人“面朝... 题目描述 在二维平面上，有一个机器人从原点 (0, 0) 开始。给出它的移动顺序，判断这个机器人在完成移动后是否在 (0, 0) 处结束。 移动顺序由字符串表示。字符 move[i] 表示其第 i 次移动。机器人的有效动作有 R（右），L（左），U（上）和 D（下）。如果机器人在完成所有动作后返回原点，则返回 true。否则，返回 false。 注意：机器人“面朝...
- 题目 地上有一个m行和n列的方格。一个机器人从坐标0,0的格子开始移动，每一次只能向左，右，上，下四个方向移动一格，但是不能进入行坐标和列坐标的数位之和大于k的格子。 例如，当k为18时，机器人能够进入方格（35,37），因为3+5+3+7 = 18。但是，它不能进入方格（35,38），因为3+5+3+8 = 19。请问该机器人能够达到多少个格子？ 思路 这道题类... 题目 地上有一个m行和n列的方格。一个机器人从坐标0,0的格子开始移动，每一次只能向左，右，上，下四个方向移动一格，但是不能进入行坐标和列坐标的数位之和大于k的格子。 例如，当k为18时，机器人能够进入方格（35,37），因为3+5+3+7 = 18。但是，它不能进入方格（35,38），因为3+5+3+8 = 19。请问该机器人能够达到多少个格子？ 思路 这道题类...
- 题目描述 小扣在秋日市集发现了一款速算机器人。店家对机器人说出两个数字（记作 x 和 y），请小扣说出计算指令： “A” 运算：使 x = 2 * x + y； “B” 运算：使 y = 2 * y + x。 在本次游戏中，店家说出的数字为 x = 1 和 y = 0，小扣说出的计算指令记作仅由大写字母 A、B 组成的字符串 s，字符串中字符的顺序表示计算顺序，请返... 题目描述 小扣在秋日市集发现了一款速算机器人。店家对机器人说出两个数字（记作 x 和 y），请小扣说出计算指令： “A” 运算：使 x = 2 * x + y； “B” 运算：使 y = 2 * y + x。 在本次游戏中，店家说出的数字为 x = 1 和 y = 0，小扣说出的计算指令记作仅由大写字母 A、B 组成的字符串 s，字符串中字符的顺序表示计算顺序，请返...
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- 现代控制理论-章节组织结构和仿真应用案例详细分析 以第五章线性定常系统为例，将前四章内容，状态空间表达式、求解、能控能观和稳定性，对于线性定常系统综合设计作用等，逐一进行详细说明，并通过倒立摆仿真进行演示，将枯燥的理论公式与机器人模型仿真三维演示结合，加深对概念的理解，然后引出状态反馈和极点配置等概念，使得理论有非常明确的应用前景，激发学习兴趣。 讲稿全貌 前四章... 现代控制理论-章节组织结构和仿真应用案例详细分析 以第五章线性定常系统为例，将前四章内容，状态空间表达式、求解、能控能观和稳定性，对于线性定常系统综合设计作用等，逐一进行详细说明，并通过倒立摆仿真进行演示，将枯燥的理论公式与机器人模型仿真三维演示结合，加深对概念的理解，然后引出状态反馈和极点配置等概念，使得理论有非常明确的应用前景，激发学习兴趣。 讲稿全貌 前四章...
- 官方网址：http://wiki.ros.org/stdr_simulator 教程非常详细，参考即可。这里引用一张架构图。hydro，indigo，jade，kinetic均可用。 可以使用Qt编译并调试运行，如下所示： 官方网址：http://wiki.ros.org/stdr_simulator 教程非常详细，参考即可。这里引用一张架构图。hydro，indigo，jade，kinetic均可用。 可以使用Qt编译并调试运行，如下所示：
- 通过网页快速了解Linux（Ubuntu）和ROS机器人操作系统，请参考实验楼在线系统如下： 初级教程可参考：https://www.shiyanlou.com/courses/854 邀请码：U23ERF8H 中级教程可参考：https://www.shiyanlou.com/courses/938 邀请码：U9SVZ... 通过网页快速了解Linux（Ubuntu）和ROS机器人操作系统，请参考实验楼在线系统如下： 初级教程可参考：https://www.shiyanlou.com/courses/854 邀请码：U23ERF8H 中级教程可参考：https://www.shiyanlou.com/courses/938 邀请码：U9SVZ...
- 首先，上参考网址： http://wiki.ros.org/Robots/TIAGo http://wiki.ros.org/teleop_twist_keyboard 第一个，使用TIAGo的gazebo例子； 第二个，是通用的键盘控制例子，使用时需要改动一下。 具体如下： $ roslaunch tiago_gazebo tiago_gazebo.launch world... 首先，上参考网址： http://wiki.ros.org/Robots/TIAGo http://wiki.ros.org/teleop_twist_keyboard 第一个，使用TIAGo的gazebo例子； 第二个，是通用的键盘控制例子，使用时需要改动一下。 具体如下： $ roslaunch tiago_gazebo tiago_gazebo.launch world...
- 虽然这门课为计算机控制技术，但是这里的计算机是指微处理器或嵌入式系统。 课程以C51为主，但是目前主流的使用msp430，arduino，stm32等，可以自学这类芯片。 软件和硬件课堂学习只能理解原理，要想熟练应用需要大量锻炼，如软件需要海量编程， 硬件需要设计电路，只有如此才能真正掌握。 对于一个本体内部通信，有线常有串口、I2C、SPI和CAN等，无线有蓝牙、c... 虽然这门课为计算机控制技术，但是这里的计算机是指微处理器或嵌入式系统。 课程以C51为主，但是目前主流的使用msp430，arduino，stm32等，可以自学这类芯片。 软件和硬件课堂学习只能理解原理，要想熟练应用需要大量锻炼，如软件需要海量编程， 硬件需要设计电路，只有如此才能真正掌握。 对于一个本体内部通信，有线常有串口、I2C、SPI和CAN等，无线有蓝牙、c...
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