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- 预积分量约束相邻两帧的状态量（位置、速度、姿态），同时考虑到IMU的零偏的性质，即短时间内变换速率比较慢，因此可以认为两帧之间的零偏不变，也就是还可以约束两帧的零偏变换。 同时，在slam问题中，IMU预积分通常会和其它传感器的约束一起构建一个优化问题 无论是VIO还是LIO，IMU和其它传感器的标定结果往往对最终的里程记和建图性能有着显著的影响。同样，在多传感器融合算法中，传感器之间的标定结 预积分量约束相邻两帧的状态量（位置、速度、姿态），同时考虑到IMU的零偏的性质，即短时间内变换速率比较慢，因此可以认为两帧之间的零偏不变，也就是还可以约束两帧的零偏变换。 同时，在slam问题中，IMU预积分通常会和其它传感器的约束一起构建一个优化问题 无论是VIO还是LIO，IMU和其它传感器的标定结果往往对最终的里程记和建图性能有着显著的影响。同样，在多传感器融合算法中，传感器之间的标定结
- 0 概述如果需要深入了解navigation，那costmap2D必不可少。本文章参考了多篇文章以及ros navigation官网最新的资料，并结合自身的理解完成。该软件作为栅格地图建立的函数包，其输入是现实传感器的数据，输出是2D栅格地图的costmap，该软件包还支持基于map_server的costmap初始化（调用map_server节点，以服务的方式读取地图数据），基于滚动窗口... 0 概述如果需要深入了解navigation，那costmap2D必不可少。本文章参考了多篇文章以及ros navigation官网最新的资料，并结合自身的理解完成。该软件作为栅格地图建立的函数包，其输入是现实传感器的数据，输出是2D栅格地图的costmap，该软件包还支持基于map_server的costmap初始化（调用map_server节点，以服务的方式读取地图数据），基于滚动窗口...
- 中断系统结构及中断控制详解MCS—51提供5个中断请求源，2个中断优先级，可实现两级中断服务程序嵌套。当CPU执行关中断指令后（或复位），将屏蔽所有中断请求，只有CPU执行开中断指令后才有可能接受中断请求，每个中断源可由软件编程为允许中断和禁止中断，每个中断源可程控为高优先级中断或低优先级中断。可见MCS-51具有较强的中断处理能力。 一、中断系统内部结构MCS-51的中断系统结构框图如下... 中断系统结构及中断控制详解MCS—51提供5个中断请求源，2个中断优先级，可实现两级中断服务程序嵌套。当CPU执行关中断指令后（或复位），将屏蔽所有中断请求，只有CPU执行开中断指令后才有可能接受中断请求，每个中断源可由软件编程为允许中断和禁止中断，每个中断源可程控为高优先级中断或低优先级中断。可见MCS-51具有较强的中断处理能力。 一、中断系统内部结构MCS-51的中断系统结构框图如下...
- 函数的定义和调用此外，C51编译器本身还提供了丰富的库函数，用户可以根据需要随时调用，从而大大提高编程效率。1. 函数的定义函数定义的一般形式为： 函数类型 函数名(形参列表) { 局部变量定义 函数体 }在用户的角度看来，有两类函数可以调用:用户自定义的函数和标准库函数。标准库函数是C51编译其提供的，不需要由用户进行定义，只需要包含相应的头文件即可（见库函数的说明）。用户自定义的函数是根... 函数的定义和调用此外，C51编译器本身还提供了丰富的库函数，用户可以根据需要随时调用，从而大大提高编程效率。1. 函数的定义函数定义的一般形式为： 函数类型 函数名(形参列表) { 局部变量定义 函数体 }在用户的角度看来，有两类函数可以调用:用户自定义的函数和标准库函数。标准库函数是C51编译其提供的，不需要由用户进行定义，只需要包含相应的头文件即可（见库函数的说明）。用户自定义的函数是根...
- 【要求】 实验内容与原理说明（包括框图、逻辑表达式和真值表）。实验模块程序代码（设计模块Design Block）和激励代码（激励模块Test Bench）。仿真波形图。综合得到的门级电路图。实验结果分析及思考。每一次报告用Word文档提交，文件名：姓名_班级_第几次实验_学号。【软件工具】QuartusII;ModelSim SE.【一】设计一个8-3线优先编码器（74LS148）1.... 【要求】 实验内容与原理说明（包括框图、逻辑表达式和真值表）。实验模块程序代码（设计模块Design Block）和激励代码（激励模块Test Bench）。仿真波形图。综合得到的门级电路图。实验结果分析及思考。每一次报告用Word文档提交，文件名：姓名_班级_第几次实验_学号。【软件工具】QuartusII;ModelSim SE.【一】设计一个8-3线优先编码器（74LS148）1....
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- 微处理器的系统结构 CPU的功能和组成微处理器可以分为：通用型微处理器和嵌入式微处理器(Micro-processor Unit，MPU)。通用型微处理器指的是通用计算机中的CPU，嵌入式微处理器指单片机、ARM、嵌入式DSP处理器（Digital Signal Processor）等。相比通用型微处理器指令形式为复杂指令集（CISC），嵌入式微处理器的指令为嵌入式精简指令集（RISC）。... 微处理器的系统结构 CPU的功能和组成微处理器可以分为：通用型微处理器和嵌入式微处理器(Micro-processor Unit，MPU)。通用型微处理器指的是通用计算机中的CPU，嵌入式微处理器指单片机、ARM、嵌入式DSP处理器（Digital Signal Processor）等。相比通用型微处理器指令形式为复杂指令集（CISC），嵌入式微处理器的指令为嵌入式精简指令集（RISC）。...
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